La mort d’Etienne de Blois (25 octobre 1154) ayant réglé définitivement la question de la succession, Henri et Aliénor embarquent à Barfleur après avoir rongé leur frein plusieurs semaines devant une mer déchaînée. Ils sont couronnés à Westminster le 19 décembre 1154. Le 1er mars 1155, naît un second fils prénommé Henri comme son père.


Les premières années du couple royal sont marquées par des déplacements incessants à peine freinés pour la reine par la naissance d’autres enfants. En 1156, au cours d’une grande tournée décrite par Geoffroy du Vigeois et par Richard le Poitevin, elle se rend en Normandie et en Anjou ; la même année, qui voit la mort prématurée de Guillaume, elle met au monde une petite Mathilde.

Entre 1156 et 1167, les périples d’Aliénor la conduisent de l’Aquitaine à l’Angleterre.
De Saumur, Aliénor gagne la région bordelaise en compagnie d’Henri.
Le 13 décembre 1156, elle confirme avec lui les privilèges de l’abbaye de La Sauve-Majeure, des privilèges qu’elle renouvelle seule le 21 décembre de la même année. Elle gagne ensuite Bordeaux où elle célèbre les fêtes de Noël. Deux ans plus tard, en 1158, Aliénor est présente au siège de Thouars ; puis, en janvier 1159 à Blaye, elle assiste à l’alliance d’Henri II et de Raimond Béranger de Barcelone contre le comte de Toulouse avant de regagner Londres après avoir passé l’hiver en Normandie.
Le 8 septembre 1157, Richard naît à Oxford ; un an plus tard, le 23 septembre, elle donne naissance à Geoffroy. En 1161 vient au monde à Domfort une princesse que l’on baptise du nom de sa mère ; quatre ans plus tard à Angers, naît Jeanne et le 27 décembre 1166, Jean, le dernier de ses enfants : elle a alors 42 ou 44 ans et le roi n’hésite pas à afficher sa liaison avec la jeune Rosamonde Clifford.

Il semble que durant toute ces années au cours desquelles elle assume pleinement son rôle de pourvoyeuse d’héritiers potentiels, Aliénor se comporte en épouse soumise n’intervenant que dans la mesure où la politique ambitieuse de son époux lui en laisse l’opportunité. La révolte des seigneurs aquitains dans les années 1168-1169 conduit le roi à lui confier, ainsi qu’à ses fils, un rôle plus important dans la reprise en main du duché.
Dans les années 1169-1173, elle joue un rôle plus actif auprès du jeune duc Richard, parangon des chevaliers courtois formé à l’école du fameux Guillaume le Maréchal. Auprès de Richard, à Niort, elle tient à Pâques en 1170 une cour plénière et lève les confiscations opérées par Henri II.

De 1169 à 1173, Aliénor manifeste sa générosité en faveur de plusieurs établissements poitevins (Saint-Hilaire de Poitiers, Maillezais, Fontevraud). La reine accompagne son fils devant ses vassaux à Niort, à Poitiers et à Limoges en 1170, et suit sans doute sa fille Aliénor, partie épouser à Burgos Alphonse VIII de Castille. Le 30 juin 1172, Aliénor accueille à Limoges les rois d’Aragon et de Navarre, Alphonse II et Sanche VI. Cette période est sans doute celle où Aliénor réside le plus longuement à Poitiers au cœur d’une cour brillante et lettrée [ l'amour courtois ] au sein de laquelle on situe la naissance du traité De l’amour d’André le Chatelain qui devait tant contribuer à la réputation sulfureuse de la reine.

Le 29 décembre 1170, l’assassinat de Thomas Becket, ancien conseiller et favori d’Henri, devenu depuis plusieurs années l’un de ses opposants les plus résolus, met le roi en état de faiblesse ; celui-ci qui avait dû faire publiquement pénitence consent au couronnement de son fils Henri et de Marguerite de France, fille de Louis VII, couronnement célébré à Westminster le 27 septembre 1172. Les relations ne tardent pas à s’aigrir entre Henri II et Henri-le-Jeune, le conflit éclate ouvertement lorsque le père décide de modifier son testament initial pour soustraire à la part d’Henri les châtellenies de Loudun, Chinon et Mirebeau qu’il entend donner à Jean le Puiné. Henri se place alors, lui et ses deux frères Geoffroy et Richard, sous la protection de Louis VII. Il semble qu’Aliénor ait manœuvré ici en sous œuvre. Accompagnant la rébellion des fils, une révolte des principaux seigneurs du Poitou entraîne celle des vassaux du roi anglais dans une grande partie de ses fiefs continentaux mais aussi insulaires.