Le 6 juillet 1189, le roi d’Angleterre meurt abandonné de tous dans l’église de Chinon. Aliénor libérée assure une sépulture royale à son défunt époux sous les voûtes de l’abbaye de Fontevraud. Les partisans d’Henri sont presque tous choyés et rattachés par des bienfaits multiples au nouveau roi Richard. Le 3 septembre 1189, le couronnement est célébré avec un faste sans précédent et donne lieu pendant trois jours au déroulement d’un banquet royal dont sont exclus les femmes et les juifs.

Le départ pour la troisième croisade (1191-1192) envisagé dès 1187 est encore retardé par la méfiance mutuelle qu’entretiennent les deux rois, Philippe Auguste et Richard Cœur de Lion, un « pacte de non agression » durant la durée de la croisade est en définitive conclu le 13 janvier 1190. Richard s’assure de la tranquillité des seigneurs aquitains en tenant sa cour de la Chandeleur en 1190 à La Réole, une brève campagne l’avait amené à mater quelques seigneurs gascons qui s’étaient indûment fortifiés. Au milieu du mois de mars de la même année, il convoque un conseil de famille en Normandie ; Jean et Geoffroy, leur demi frère, s’y retrouvent auprès d’Aliénor. A Chinon, Richard prend congé de sa mère pour se rendre à Vézelay d’où il part en croisade le 2 juillet.

Aliénor, dont la place auprès du conseil de régence et la position financière ont été assurées par Richard, se charge après le départ de son fils de se rendre à Bordeaux où elle négocie pour Richard la main de Bérengère de Navarre, fille du roi Sanche VI.

Sitôt l’accord conclu, elle prend avec la jeune princesse la route de l’Italie. En janvier 1191, elle traverse les Alpes au Montgenèvre ; en Lombardie, elle fait chemin en compagnie
du comte de Flandres Philippe d’Alsace, puis avec Henri VI Hohenstauffen qui se rend à Rome pour ceindre la couronne impériale après la mort brutale de son père Frédéric Barberousse dans les eaux de l’Oronte.
Le 30 mars 1191 à Messine, elle remet à Richard sa fiancée
et sa tenue de marié : une tunique de samit rose brodée de croissants d’argent, un chapel écarlate avec des plumes d’oiseau retenues par une agrafe d’or, un baudrier de soie auquel pend le fourreau d’or et d’argent de son épée, une
selle dorée au troussequin orné de deux lions affrontés
[ le costume au XIIe ].
Bérengère embarque le jour même et suit Richard qu’elle épouse le 11 mai 1191 dans la cathédrale de Limassol dont venaient de s’emparer les croisés.

Aliénor quitte Messine le 2 avril 1191, gagne Salerne en compagnie de l’archevêque de Rouen Gautier de Coutances, puis Rome où elle veut obtenir le sacre de Geoffroy, fils
bâtard d’Henri II comme archevêque d’York ; Célestin III
tout récemment élu accède à sa demande. Pour Noël, Aliénor est à Bonneville-sur-Touques où elle apprend que le roi de France est revenu dans ses états et menace les possessions anglaises en dépit des accords passés avec Richard. Elle fait fortifier plusieurs châteaux avant de franchir la Manche pour s’opposer aux velléités manifestées par Jean qui veut faire main basse sur le royaume de son frère. Le 11 février 1192, Aliénor est à Portsmouth et entreprend de fortifier les côtes anglaises. Richard informé de la situation est en mesure de rentrer. En effet, sans avoir été triomphaux, les combats qui opposent l’armée des croisés, réduite à sa composante « Plantagenêt », après le retrait dès la fin de l’année 1191,
ne sont pas totalement négatifs pour les chrétiens, et le roi d’Angleterre peut négocier une trêve avec Saladin qui assure le maintien de chevaliers chrétiens en Terre Sainte.

Sur le chemin du retour, Richard tombe dans les mains du duc d’Autriche Léopold V à qui l’oppose un différend déjà ancien ; il est livré à l’empereur germanique Henri VI. Ce denier était de fait l’ennemi juré des Plantagenêt alliés de son principal opposant dans le monde germanique Henri le Lion, duc de Saxe et époux de Mathilde, fille d’Aliénor. Le procédé scélérat motive la rédaction de lettres indignées d’Aliénor au pape Célestin III, mais il faut payer l’énorme rançon contre la liberté de Richard, une somme de cent mille marcs d’argent équivalant à deux années de recettes pour le royaume d’Angleterre. En dépit des difficultés suscitées par le ralliement de Jean au roi de France et par ses manœuvres pour détacher les barons de la fidélité due à Richard, cette somme énorme est réunie en quelques mois par la reine. En décembre 1194, accompagnée d’une escorte impressionnante, elle franchit à nouveau la Manche pour échanger contre ces trente quatre tonnes d’argent la liberté de son fils. Mais ce n’est qu’au terme d’une année de captivité que Richard, accompagné de sa mère, peut regagner l’Angleterre ; en Avril 1194, à Westminster, la restauration du pouvoir de Richard est consacrée par une grande cérémonie après que la reine ait assuré Jean du pardon de son frère.